基于航速损失约束的船舶横摇/航向控制研究

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本论文的主要工作

2 船舶运动数学模型

2.1 船舶运动坐标系与船舶运动方程

2.2 作用于裸船体的流体动力及力矩

2.3 螺旋桨及主机特性计算模型

2.4 舵力及舵机特性计算模型

2.5 鳍力及鳍机特性计算模型

2.6 风浪的干扰力及力矩

2.7 船舶运动非线性数学模型的建立

2.8 船舶操纵性能仿真研究

2.9 本章小结

3 船舶舵鳍联合系统输入输出反馈线性化

3.1 非线性控制的微分几何基础

3.2 船舶运动仿射非线性数学模型

3.3 船舶舵鳍联合系统输入输出反馈线性化

3.4 本章小结

4 船舶横摇/航向联合控制

4.1 模型预测控制

4.2 基于反馈线性化的船舶横摇/航向MPC控制设计

4.3 基于航速损失约束的船舶横摇/航向MPC控制

4.4 基于扰动观测器的约束MPC控制

4.5 本章小结

5 结论与展望

参考文献

致谢

作者简历及攻读硕士学位期间的科研成果