移动机器人基于栅格-八叉树混合地图的自主环境探索

目录

声明

1 绪论

1.1 课题研究背景和意义

1.2 课题研究现状

1.3 本文主要研究工作和创新点

2 基于栅格-八叉树混合地图的同步定位与建图

2.1 移动机器人模型

2.2 基于改进Rao-Blackwellized粒子滤波的SLAM算法

2.3 基于栅格-八叉树混合地图构建

2.4 实验结果和分析

3 基于候选点复合提取算法的自主探索

3.1 基于八叉树地图的前沿点提取

3.2 候选点复合提取

3.3 候选点的评估

3.4 移动机器人自主探索算法

3.5 实验结果和分析

4 基于ROS的移动机器人路径规划

4.1 基于分层代价地图的环境建模

4.2 基于A*算法的全局路径规划

4.3 基于改进DWA算法的局部路径规划

4.4 基于ROS的移动机器人导航系统

4.5 移动机器人导航仿真和实验

5 移动机器人自主探索系统仿真与实验

5.1 移动机器人实验平台与仿真环境

5.2 自主探索系统仿真结果与分析

5.3 自主探索系统实验结果与分析

结论

参考文献

致谢

作者简历及攻读硕士学位期间的科研成果