基于Hoplites框架的多机器人分布式任务分配研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1 课题研究的背景和意义

1.1.1 课题研究的背景

1.1.2 课题研究的意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 多机器人任务分配方法研究现状

1.2.2 带有通信距离限制的MRTA问题研究现状

1.3 本文研究内容

1.4 本文组织结构

第二章 问题建模及框架概述

2.1 问题建模

2.2 MRTA问题分类

2.3 Hoplites框架概述

2.3.1 被动协同机制

2.3.2 主动协同机制

2.4 本章小结

第三章 基于Hoplites框架的容错性研究

3.1 引言

3.2 问题描述

3.3 动态优先级队列

3.4 超时重规划机制

3.5 仿真实验

3.5.1 场景设置

3.5.2 实验结果

3.6 本章小结

第四章 基于Hoplites框架的自适应性研究

4.1 引言

4.2 问题描述

4.3 阈值自校准机制

4.4 阈值共享机制

4.5 仿真实验

4.5.1 应用场景

4.5.2 实验结果

4.6 本章小结

第五章 多无人潜航器任务分配研究

5.1 引言

5.2 问题描述

5.3 通信保持利润

5.4 通信中继任务节点

5.5 仿真实验

5.5.1 应用场景

5.5.2 实验结果

5.6 本章小结

第六章 总结与展望

致谢

参考文献

作者在学期间取得的学术成果