基于多传感器信息融合的机器人避障系统的研究与实现

目录

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第1章 绪论

1.1 课题来源

1.2 课题研究的背景及意义

1.3 相关领域国内外研究现状

1.3.1 机器人避障技术的研究现状

1.3.2 超声串扰消除方法的研究现状

1.3.3 多传感器信息融合技术的研究现状

1.4 本文的主要研究内容和组织结构

1.4.1 本文主要研究内容

1.4.2 本文组织结构

第2章 超声测距模块串扰消除方法研究

2.1 超声串扰问题

2.2 2PSK调制

2.3 基于2PSK调制的超声测距设计

2.3.1 总体设计

2.3.2 硬件设计

2.3.3 软件设计

2.3.4 误差分析与补偿

2.4 实验结果分析

2.5 本章小结

第3章 基于多传感器信息融合的机器人避障研究

3.1 基于EKF的数据融合定位算法

3.1.1 里程计模型

3.1.2 基于EKF的定位算法

3.1.3 实验结果分析

3.2 基于分区的自组织模糊神经网络避障算法

3.2.1 基于EKF的自组织模糊神经网络避障算法

3.2.2 实验结果分析

3.3 基于特征的自组织模糊神经网络避障算法

3.3.1 稀疏自动编码器

3.3.2 实验结果分析

3.4 本章小结

第4章 移动机器人避障系统的设计与实现

4.1 移动机器人避障系统总体设计

4.1.1 系统需求分析

4.1.2 系统整体架构

4.2 多传感器系统的设计与实现

4.3 实验结果分析

4.4 本章小结

第5章 总结与展望

5.1 本文主要研究成果

5.2 未来工作展望

致谢

参考文献

研究生期间发表论文