基于视觉的微操作自动化系统的研究

目录

第1章 绪 论

1.1 课题来源

1.2 课题背景及研究的目的和意义

1.3 微操作系统的国内外发展现状

1.3.1 细胞微操作系统的国外研究现状

1.3.2 细胞微操作的国内研究现状

1.4 本文的主要研究内容

第2章 面向细胞注射的微操作系统设计

2.1 引言

2.2 微操作系统的硬件

2.3微操作系统的软件

2.4 本章小结

第3章 基于图像的显微自动聚焦

3.1 引言

3.2 显微自动聚焦的方法

3.3 清晰度评价函数的设计

3.3.1清晰度评价函数种类

3.3.2清晰度评价函数的设计

3.3.3搜索策略

3.4聚焦实验

3.5 本章小结

第4章 末端工具注射针的识别和跟踪

4.1 引言

4.2 图像的预处理

4.3 注射针的识别

4.3.1模板匹配算法的种类

4.3.2基于形状特征的模板匹配算法的概述

4.3.3 边缘特征的设计与提取

4.3.4 相似性度量公式的设计

4.3.5减小匹配算法的耗时

4.3.6制作特殊的模板

4.4 注射针的跟踪

4.4.1基于颜色空间的粒子滤波算法

4.4.2基于形状特征匹配和粒子滤波的目标跟踪算法

4.5实验结果

（1）注射针未发生遮挡时识别

（2）注射针进入细胞时识别

（3）粒子跟踪算法

4.6 本章小结

第5章 基于视觉伺服细胞注射的实验

5.1 引言

5.2 微操作系统视觉伺服的设计

5.2.1基于位置的视觉伺服

5.2.2视觉伺服控制器设计

5.3细胞注射实验界面设计

5.4细胞注射实验

5.5 本章小结

结论

参考文献

声明

致谢