约束条件下的多智能体协同控制方法研究

目录

第1章 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 多智能体分布式跟踪控制

1.2.2 多智能体分布式编队控制

1.2.3 多智能体分布式环航控制

1.2.4 协同控制中的各类约束问题

1.3 当前研究存在的问题

1.4 本文主要研究内容

第2章 预备知识

2.1 基本符号

2.2 矩阵分析基础

2.3 代数图论

2.4 Euler-Lagrange系统

2.4.1 双关节机械臂动力学

2.4.2 航天器姿态动力学

2.4.3 航天器相对轨道动力学

2.5 非线性控制理论

2.6 本章小结

第3章 速度测量约束条件下的多智能体跟踪控制

3.1 引言

3.2 问题描述

3.3 控制器设计

3.3.1 基于状态反馈的协同跟踪控制律设计

3.3.2 基于输出反馈的协同跟踪控制律设计

3.4 仿真分析

3.5 本章小结

第4章 输出约束条件下的多智能体跟踪控制

4.1 引言

4.2 问题描述

4.3 控制器设计

4.3.1 分布式有限时间滑模估计器

4.3.2 基于状态反馈的约束跟踪控制律设计

4.3.3 基于输出反馈的约束跟踪控制律设计

4.4 仿真分析

4.5 本章小结

第5章 速度测量约束条件下的多智能体双层编队控制

5.1 引言

5.2 问题描述

5.3 第一层控制器设计

5.3.1 分布式观测器设计

5.3.2 分布式编队控制律设计

5.4 第二层控制器设计

5.4.1 分布式观测器设计

5.4.2 分布式编队控制律设计

5.5 仿真分析

5.6 本章小结

第6章 机动构型约束条件下的多智能体环航控制

6.1 引言

6.2 问题描述

6.2.1 航天器轨道动力学

6.2.2 环航任务规划

6.2.3 星间链路拓扑图

6.3 控制器设计

6.3.1 缩放矩阵设计

6.3.2 人工势函数设计

6.3.3 基于仿射构型的分布式环航控制律设计

6.4 仿真分析

6.5 本章小结

结论

参考文献

攻读博士学位期间发表的论文及其他成果

声明

致谢

个人简历