基于激光雷达与相机融合的机器人建图与目标追踪研究

目录

第1 章绪论

1.1 课题背景

1.2 研究的目的和意义

1.3 国内外研究现状及分析

1.3.1 无人驾驶研究现状

1.3.2 同时定位与建图研究现状

1.3.3 目标检测与追踪研究现状

1.3.4 国内外研究现状分析

1.4 本文的主要研究内容

第2 章无人车系统平台分析

2.1引言

2.2 无人车系统分析

2.2.1 无人车系统硬件层分析

2.2.2 无人车系统软件层设计

2.3 无人车系统的传感器模块

2.3.1 激光传感器模块

2.3.2 视觉传感器模块

2.3.3 激光雷达与相机联合标定

2.4 本章小结

第3 章融合建图算法

3.1引言

3.2 建图算法基本框架

3.3 视觉里程计

3.3.1 相机特征提取

3.3.2 视觉特征匹配与位姿估计

3.3.3 视觉关键帧提取

3.4 基于激光雷达的图优化算法

3.4.1 激光雷达特征提取

3.4.2 激光雷达特征匹配

3.4.3 局部地图构建

3.4.4 闭环检测

3.4.5 点云地图全局优化

3.5本章小结

第4 章多目标追踪算法

4.1 引言

4.2 多目标检测与追踪算法基本框架

4.3 目标检测

4.3.1 视觉目标检测

4.3.2 激光点云目标检测

4.3.3 视觉目标与点云目标关联

4.4 状态估计

4.4.1 视觉目标状态估计

4.4.2 激光点云目标状态估计

4.5 数据关联

4.5.1 视觉目标位置关联度

4.5.2 视觉目标色彩特征关联度

4.5.3 点云目标位置关联度

4.5.4 融合特征关联度

4.5.5 帧间目标数据关联

4.6 算法流程

4.7 本章小结

第5 章实验结果与分析

5.1 引言

5.2 融合建图实验

5.4 多目标追踪实验

5.5 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致 谢