一种基于3D激光雷达的多特征融合IGV定位与建图方法

摘要

本发明公开了一种基于3D激光雷达的多特征融合IGV定位与建图方法。主要包括数据采集处理、扫描匹配及局部地图构建、后端优化、回环检测四个过程；数据采集处理是对3D激光雷达传感器的数据处理；扫描匹配及局部地图构建是对处理过的激光点云数据采用帧‑子图的匹配方式，本发明利用具有角度、距离、反光强度等多特征信息的三维地标解算初始位姿，通过占据栅格地图，构建局部最优子图；后端优化对于不断迭代的子图，采用图的优化策略，用高斯牛顿法解决优化问题，并利用三维地标加速求解过程，从而消除累计误差；回环检测中存储所有轨迹，采用多分辨率地图，通过分支定界法加速计算，完成闭环检测。最终实现AGV的高精度定位和建图。