一种基于地磁信号的激光同时定位与建图的闭环检测方法

摘要

激光同时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术在激光干扰或结构高度相似的环境中,容易产生闭环误检.针对这一问题,该研究提出一种闭环粗匹配与地磁特征筛选闭环检测算法.通过在闭环检测环节中加入地磁匹配算法,对候选闭环检测位姿节点集进一步筛选,降低了传统激光闭环检测的误检现象,并对定位与建图环境中由于反射与透射干扰而引起的误检测与建图失真进行修正.该研究采集了真实的激光点云与地磁信号数据集,并将所研究算法与传统激光SLAM进行了对比.实验结果显示,该算法在匹配速度和准确率上都有明显提升,与Google的Cartographer算法相比,在闭环检测速度上提升了31％,在0.8召回率的情况下闭环检测的误检率降低了23％,提升了SLAM技术在激光干扰条件下工作的稳定性.