声明
第 1 章绪 论
1.1 车辆悬架系统概述
1.1.1 悬架系统的构成与功用
1.1.2 悬架的分类
1.2 国内外主动悬架研究现状
1.2.1 主动悬架发展状况分析
1.2.2 主动悬架常用控制策略
1.2.3 车身位姿稳定性控制策略研究现状
1.3 主动悬架发展趋势
1.4 相关国内外技术发展状况
1.4.1 MEMS 惯性传感技术及其在汽车上的应用
1.4.2 MEMS 陀螺仪随机漂移误差补偿技术的国内外研究现状
1.5 课题研究的目的及意义
1.6 本文主要研究内容
第 2 章 MEMS 陀螺仪随机漂移误差的建模分析
2.1 MEMS 陀螺仪的性能指标
2.2 基于 Allan 方差法的随机误差辨识
2.2.1 Allan 方差法的定义
2.2.2 MEMS 陀螺仪各项随机误差辨识
2.3 基于时间序列的陀螺仪随机漂移误差建模
2.3.1 时间序列模型
2.3.2 ARMA 模型建模流程
2.4 离散型 Kalman 滤波方程
2.5 试验分析
2.5.1 数据信号的采集与处理
2.5.2 时间序列建模
2.5.3 Kalman 滤波器设计
2.5.4 数据处理结果分析
2.6 本章小结
第 3 章 三轴车辆悬架系统的动力学建模
3.1 随机路面时域建模分析
3.2 车辆悬架系统动力学模型
3.2.1 车辆动力学模型简化
3.2.2 三轴整车被动悬架九自由度动力学模型
3.2.3 三轴整车主动悬架九自由度动力学模型
3.3 悬架系统的性能评价标准
3.4 本章小结
第 4 章 主动悬架车身位姿稳定控制研究
4.1 改进的整车天棚阻尼控制策略
4.1.1 经典天棚阻尼控制原理
4.1.2 经典整车天棚阻尼控制
4.1.3 改进的整车天棚阻尼控制策略
4.2 线性自抗扰控制技术理论基础
4.2.1 跟踪微分器
4.2.2 线性扩张状态观测器
4.2.3 线性误差反馈控制律
4.3 整车位姿控制逆矩阵解算
4.4 基于线性自抗扰的车身位姿稳定控制器设计
4.4.1 车身垂向稳定线性自抗扰控制器设计
4.4.2 车身俯仰稳定线性自抗扰控制器设计
4.4.3 车身侧倾稳定线性自抗扰控制器设计
4.5 本章小结
第 5 章悬架系统仿真与试验分析
5.1 随机路面的建立
5.2 三轴车辆悬架系统模型的建立
5.2.1 三轴整车被动悬架系统模型的建立
5.2.2 三轴整车主动悬架系统模型的建立
5.3 改进的整车天棚阻尼控制器的建立
5.4 线性自抗扰控制器的建立
5.5 仿真结果与性能分析
5.6主动悬架路面试验
5.6.1 试验样车设计
5.6.2 主动、被动悬架路面试验对比分析
5.7 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致 谢
燕山大学;
