基于改进ORB和RD-Polar算法的室内SLAM研究

目录

声明

第1 章绪 论

1.1课题背景、目的和意义

1.2国内外研究现状和发展趋势

1.2.1 移动机器人的国内外发展现状

1.2.2 SLAM 算法的国内外研究现状

1.3本文研究内容和章节安排

第2 章改进的ORB 特征提取算法

2.1 ORB特征提取算法

2.1.1特征点提取

2.1.2特征点描述子

2.2 改进的ORB算法

2.3实验仿真与分析

2.4本章小结

第3 章基于RD-Polar 算法的误匹配去除

3.1 RANSAC算法原理

3.1.1采样次数选取

3.1.2距离阈值选取

3.1.3 终止阈值确定

3.2 GTM 算法原理

3.2.1 图的理论

3.2.2GTR算法

3.3RD-Polar算法

3.4实验仿真与分析

3.5本章小结

第4 章 BA 优化与回环检测

4.1 BA 优化模型

4.1.1 BA 模型建立

4.1.2 BA 求解

4.1.3稀疏性和Schur消元

4.2 回环检测

4.2.1 词袋模型

4.2.2字典构造

4.2.3相似度检测

4.3 本章小结

第5 章室内SLAM 地图构建与定位研究

5.1SLAM系统实验平台搭建和系统框架

5.1.1实验平台搭建

5.1.2 SLAM 系统框架

5.2标准数据集仿真实验和评估

5.3真实场景实验和结果分析

5.4 本章小结

结 论

参考文献

攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果

致谢