基于辅助粒子滤波算法改进的UFastSLAM算法

摘要

UFastSLAM算法的重采样过程会带来“粒子耗尽”问题，为了提高算法精度和性能，将辅助粒子滤波算法思想引入UFastSLAM算法，提出一种解决SLAM问题的方法——辅助 UFastSLAM算法。针对UFastSLAM算法的特点，首先，在其建议分布函数的求取过程中引入最近的观测信息，增强采样粒子权值的稳定性；其次，在其重采样过程中引入一次加权和二次加权，增大观测似然度大的粒子比例以缓解粒子退化问题。实验结果证明，辅助 UFastSLAM算法在估计精度，一致性等方面都具有很好的性能。