基于模型预测算法的车辆路径跟踪控制

目录

声明

第1章 绪论

1.1 本课题的研究背景及意义

1.2 智能汽车国内外研究综述

1.3 跟踪控制国内外研究现状

1.4 本文的主要内容

第2章 整车及部件建模

2.1 整车模型

2.2轮胎模型

2.3本章小结

第3章 基于预瞄模型的模型预测算法路径跟踪

3.1 模型预测控制基本理论

3.2 考虑地形预瞄式车辆模型

3.3 模型预测控制器的设计

3.4 预瞄模糊控制策略设计

3.5 预瞄式MPC路径跟踪控制算法验证

3.6本章小结

第4章 纵横向协调的路径跟踪控制

4.1 基于模型非线性部分的模糊转角补偿控制器设计

4.2 基于PID控制的车辆纵向速度跟踪控制

4.3基于PID控制的车辆稳定性控制

4.4 本章小结

第5章 基于Matlab与Carsim的路径跟踪控制联合仿真

5.1 路径跟踪控制仿真

5.2 纵横向耦合控制

5.3 本章小结

第6章 总结与展望

致谢

参考文献

研究生期间所取得研究成果