下肢穿戴式外骨骼结构设计及仿真分析

目录

声明

第一章 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 助行外骨骼国内外研究现状

1.3 下肢穿戴式外骨骼结构研究现状

1.4 本文主要研究内容

1.5 本文章节安排

第二章 人-外骨骼相容性构型分析

2.1 引言

2.2 人体下肢结构解剖学研究

2.3 人体下肢模型与人-外骨骼矢状面运动模型

2.4 人-外骨骼相容性模型

2.5 小结

第三章 下肢穿戴式外骨骼结构设计

3.1 引言

3.2 下肢外骨骼尺寸参数

3.3 下肢外骨骼材料选择

3.4 驱动选择

3.5 下肢外骨骼结构设计

3.6 小结

第四章 下肢外骨骼运动学研究

4.1 引言

4.2 下肢外骨骼运动学

4.3 基于Adams的外骨骼运动学仿真

4.4 基于Adams的人-外骨骼联合运动学仿真

4.5 小结

第五章 下肢外骨骼动力学分析与结构优化设计

5.1 引言

5.2 人-外骨骼联合动力学模型建立与分析

5.3 基于Adams的人-外骨骼联合动力学仿真

5.4 结构拓扑优化设计

5.5 小结

第六章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

致谢

参考文献

攻读学位期间取得的研究成果