绳索牵引并联机器人的高精度轨迹跟踪控制研究

目录

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摘要

第1章绪论

1．1课题研究背景及意义

1．2绳索牵引并联机器人动力学控制的研究现状

1．2．1经典的动力学控制方法

1．2．2考虑模型不确定性和干扰的动力学控制方法

1．3论文研究内容及方法

1．4论文章节安排

第2章绳索牵引并联机器人的鲁棒同步控制

2．1运动学和动力学模型

2．1．1运动学模型

2．1．2动力学模型

2．2误差定义

2．3鲁棒同步控制策略

2．3．1控制器设计

2．3．2稳定性分析

2．4鲁棒同步控制仿真

2．4．1仿真设计

2．4．2仿真结果

2．5鲁棒同步控制实验

2．5．1实验设计

2．5．2实验结果

2．6本章小结

第3章绳索牵引并联机器人的鲁棒自适应同步控制

3．1鲁棒自适应同步控制策略

3．1．1控制器设计

3．1．2稳定性分析

3．2鲁棒自适应同步控制实验

3．2．1实验设计

3．2．2实验结果

3．3本章小结

第4章绳索牵引并联机器人的复合自适应控制

4．1复合自适应控制策略

4．1．1控制器设计

4．1．2稳定性分析

4．1．3鲁棒性分析

4．2复合自适应控制仿真

4．2．1仿真设计

4．2．2仿真结果

4．3本章小结

第5章总结与展望

5．1总结

5．2展望

参考文献

致谢

在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果