应用实时启发式算法的多机器人协同运动

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第一章 绪论

1.1研究背景及意义

1.2多机器人协同原理与技术

1.3多机器人系统控制结构

1.4多机器人运动规划算法研究现状

1.5主要工作和章节安排

第二章 理论基础

2.1引言

2.2命题逻辑

2.3谓词逻辑

2.4 CTL与LTL简介

2.5 SMT求解器

2.6图论基础

2.7本章小结

第三章 单机器人的启发式算法

3.1引言

3.2基础知识

3.3问题描述

3.4路径评分

3.5单机器人的离线启发式算法

3.6单机器人的实时启发式算法

3.7本章小结

第四章 两机器人系统的协同运动

4.1引言

4.2问题描述

4.3两机器人系统的实时启发式算法

4.4两机器人系统的搜索过程

4.5本章小结

第五章 多机器人系统的协同运动

5.1引言

5.2问题描述

5.3多机器人系统的实时启发式算法

5.4多机器人系统的搜索过程

5.5本章小结

第六章 总结和展望

6.1论文总结

6.2论文展望

附录A

参考文献

致谢

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