多机器人协同系统在汽车焊接生产线中的应用

摘要

为解决同一区域中多台机器人同时工作可能产生的干涉问题，提出了一种基于以太网技术的解决方案。该方案主站采用S7-400型PLC，机器人采用日本FANUC公司的R-2000ic本体，控制柜采用R-30ib，通讯接口采用西门子CPl604通讯板卡，并应用西门子Profinet网络实现整个系统的控制。系统可完成机器人的协同工作，具有干涉区判断及故障检测等功能。