声明
第1章 绪 论
1.1 课题研究背景与意义
1.2 旋翼飞行机械臂的国内外研究现状
1.3 旋翼飞行机械臂系统关键技术
1.4 论文研究内容
1.5 论文组织结构
第2章 旋翼飞行机械臂的动力学模型建立
2.1 引言
2.2 四旋翼飞行器的飞行原理与模型建立
2.3 机械臂结构设计与建模
2.4 旋翼飞行机械臂的联合建模
2.5 本章小结
第3章 图像视觉伺服特征选取
3.1 引言
3.2 视觉伺服基础框架
3.3 图像空间动力学模型
3.4 基于球面投影的图像特征
3.5 改进的基于透视投影的虚拟图像特征
3.6 本章小结
第4章 旋翼飞行机械臂系统控制器设计
4.1 引言
4.2 基于球面图像的视觉伺服控制器设计
4.3 基于虚拟图像的自适应全动力学IBVS控制器设计
4.4 机械臂控制
4.5 本章小结
第5章 仿真与实验
5.1 引言
5.2 仿真与结果分析
5.3 室外实验
5.4 本章小结
结论
1. 全文总结
2. 未来展望
参考文献
致谢
附录A 攻读学位期间发表的论文情况
附录B 攻读学位期间参与科研工作情况
