第1章 绪 论
1.1 课题研究背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.3 课题来源与主要内容
1.4 论文组织结构
第2章 旋翼飞行机械臂系统模型搭建
2.1 旋翼飞行原理与坐标系建立
2.2 运动学建模
2.3 联合动力学模型
2.4 软硬件结构框架设计
2.5 本章小结
第3章 目标位姿估计与跟踪算法
3.1 引言
3.2 双目视觉点云获取
3.3 基于点云特征的位姿估计
3.4 运动目标物跟踪
3.5 实验结果
3.6 本章小结
第4章 基于单应性矩阵分解的混合视觉伺服
4.1 引言
4.2 欧几里得单应性矩阵分解
4.3 伺服控制器设计
4.4 仿真结果分析
4.5 本章小结
第5章 机臂分层任务组合
5.1 引言
5.2 分层优先级模型
5.3 机臂分层任务分解
5.4 仿真结果分析
5.5 本章小结
结论
总结：
展望：
参考文献
致谢
附录A 攻读学位期间发表的论文
附录B 攻读学位期间参加的科研项目
