声明
致谢
摘要
第1章绪论
1．1研究背景和意义
1．2国内外研究现状
1．2．1机械臂避障规划算法
1．2．2规划空间与障碍物的表达
1．3论文研究内容
1．4论文组织结构
1．5本章小结
第2章考虑运动障碍物的机械臂作业环境表达
2．1引言
2．2机械臂作业环境表达方式与避障规划定义
2．2．1任务空间与关节构形空间相结合的机械臂作业环境表达
2．2．2运动障碍物作业环境下的避障规划的定义
2．3机械臂工作空间求解与栅格化分割
2．3．1基于蒙特卡洛的机械臂工作空间求解
2．3．2基于栅格单元索引的工作空间划分
2．4基于kd树的样本点集存储结构设计
2．5本章小结
第3章基于均匀采样的任务空间与关节空间映射关系构建
3．1引言
3．2机械臂碰撞模型简化与干涉分析
3．3任务空间与关节构形空间的映射关系的构建
3．3．1基于均匀采样的样本点集与基于邻近策略的边集的生成
3．3．2基于遍历法的任务空间与关节构形空间的映射关系的建立
3．4动态障碍物快速分割与实时映射
3．4．1基于表面采样的动态障碍物分解策略
3．4．2基于哈希表的障碍物查询与实时映射
3．5本章小结
第4章基于快速行进树的动态避障规划算法
4．1引言
4．2考虑动态障碍物起始位置的避障初规划
4．2．1逆向FMT*算法的实现
4．2．2逆向FMT*算法的性能验证
4．3基于快速行进树的动态避障规划算法的实现与分析
4．3．1动态FMT*算法的实现
4．3．2动态FMT*算法的可行性验证
4．4本章小结
第5章工业机械臂示教系统开发及避障实验
5．1引言
5．2机械臂动态避障仿真实验
5．2．1机械臂动态避障仿真平台的搭建
5．2．2机械臂动态避障仿真实验及结果分析
5．3工业机械臂示教系统的开发及避障样机实验
5．3．1示教系统开发工具及总体框架
5．3．2示教系统相关功能模块的实现
5．3．3机械臂动态避障样机实验
5．4本章小结
6．1全文总结
6．2工作展望
参考文献
作者简介
