声明
1 绪论
1.1 课题来源、研究背景及意义
1.1.1 课题来源
1.1.2 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 移动机器人研究现状
1.2.2 移动机器人定位方法研究现状
1.3 本文主要研究内容及组织结构
2 移动机器人定位系统模型建立
2.1 移动机器人坐标系统
2.2 移动机器人运动模型
2.2.1 差速移动机器人模型
2.2.2 航迹推算模型
2.3 激光雷达模型
2.4 地图的表示方式
2.5 本章小结
3 基于反光板的全局定位研究
3.1 反光板的布置要求
3.2 识别反光板
3.2.1 提取反光板区域数据
3.2.2 获取反光板圆心位置
3.3 匹配反光板
3.4 三边定位原理
3.5 构建反光板地图
3.6 本章小结
4 基于反光板的扩展卡尔曼滤波定位研究
4.1 扩展卡尔曼滤波简介
4.2 激光雷达数据运动畸变去除
4.3 基于扩展卡尔曼滤波的融合定位
4.3.1 里程计预测模型
4.3.2 激光雷达观测模型
4.3.3 算法流程
4.4 绑架移动机器人问题
4.5 本章小结
5 实验与分析
5.1 实验平台搭建
5.2 基于反光板的全局定位实验
5.2.1 建立反光板地图
5.2.2 全局定位精度对比
5.3 基于反光板的扩展卡尔曼滤波定位实验
5.3.1 扩展卡尔曼滤波定位实验
5.3.2 绑架机器人实验
5.4 本章小结
6 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
致谢
参考文献
