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致谢
第一章 绪论
1.1陆地自主移动机器人(ALV)发展背景简介
1.2 ALV系统构成和关键技术
1.3多传感器信息融合
1.4基于各种传感器的障碍检测
1.5道路分割
1.6本文主要内容
第二章 激光雷达与摄像机联合标定
2.1概述
2.2彩色摄像机参数标定
2.2.1摄像机模型介绍
2.2.2摄像机参数标定过程
2.3三维激光雷达系统介绍
2.3.1激光雷达系统介绍
2.3.2激光雷达参数标定
2.4单线激光雷达与摄像机联合标定
2.5三维激光雷达与摄像机联合标定介绍
第三章 融合距离与色彩信息的草丛障碍物检测
3.1概述
3.2草丛障碍物检测算法分析
3.2.1三维激光雷达点统计模型
3.2.2滤除地面激光雷达点
3.2.3检测草丛中障碍物
3.2.4彩色图象处理
3.2.5距离与色彩信息融合
3.3实验结果及分析
3.3.1 GMM模型参数
3.3.2检测结果及分析
3.4本章小结
第四章 融合距离息与色彩信息的道路检测
4.1概述
4.2实验仪器介绍
4.3道路检测算法流程
4.3.1概述
4.3.2道路图像处理
4.3.3融合距离与色彩信息
4.3.4提取道路区域
4.4实验结果和分析
4.5本章小结
第五章 总结和展望
参考文献
作者简历及在学期间所取得的科研成果