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目录
第一章 绪论
1.1课题的研究背景与意义
1.2国内外研究现状及分析
1.3论文研究内容及章节安排
第二章 软体模块化机器人的结构设计
2.1引言
2.2仿生学研究
2.3软体模块化机器人单元模块的结构分析
2.4单元模块主体的结构设计
2.5软体模块化机器人的重构枚举
2.6本章小结
第三章 软体模块化机器人的运动学分析
3.1引言
3.2运动学方程的建立
3.3单元模块运动仿真
3.4本章小结
第四章 软体模块化机器人的动力学分析
4.1引言
4.2软体模块化机器人受力分析
4.3软体机器人平衡方程
4.4动力学仿真
4.5本章小结
第五章 软体机器人的轨迹规划
5.1引言
5.2关节空间轨迹规划
5.3笛卡尔空间轨迹规划
5.4本章小结
第六章 总结与展望
6.1全文总结
6.2问题与展望
参考文献
发表论文和科研情况说明
致谢