基于旋量理论的一种分支型模块化机器人运动学建模研究

摘要

对机器人进行运动学建模是轨迹规划与任务控制的基础.介绍了基于旋量理论的正运动学建模方法,并基于此方法针对分支型模块化机器人进行了运动学建模.相比于D-H法,旋量方法更加直观、简洁.利用仿真实例验证了算法的正确性,结果表明,旋量理论可以有效地应用于分支型模块化机器人的运动学建模.