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摘要
图清单
表清单
字母注释表
第一章 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 国内外研究状况
1.2.1 动力学建模
1.2.2 轨迹规划
1.2.3 动力学控制方法
1.3 本文主要研究内容
第二章 简化刚体动力学建模
2.1 引言
2.2 运动学模型
2.2.1 运动学逆解模型
2.2.2 运动学正解模型
2.3 完备刚体动力学建模
2.4 简化刚体动力学建模
2.5 本章小结
第三章 轨迹规划
3.1 引言
3.2 运动路径描述
3.3 操作空间轨迹规划
3.4 关节空间轨迹规划
3.5 轨迹规划方法评价
3.6 本章小结
第四章 动力学控制方法
4.1 引言
4.2 控制系统建模
4.2.1 伺服系统模型
4.2.2 等效转子惯量计算
4.2.3 伺服PID参数整定
4.3 动力学控制系统设计
4.3.1 运动学闭环PID控制
4.3.2 单支链力矩前馈控制
4.4 控制系统仿真与分析
4.4 本章小结
第五章 实验
5.1 引言
5.2 实验对象描述
5.3 实验方案与结果分析
5.3.1 轨迹验证实验
5.3.2 动力学特性实验
5.4 本章小结
第六章 全文总结
6.1 结论
6.2 工作展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢