基于PLC的高速并联机械手控制技术

摘要

以西门子SIMATIC 315—2CPU及FM357—2运动控制单元为核心搭建机械手控制系统，研究了并联机械手轨迹规划、控制数据通讯等保证机械手性能的关键技术，实现了Diamond高速并联机械手的运动控制。