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摘要
Abstract
第一章 绪论
§1.1 课题研究背景及意义
§1.2 汽车质心侧偏角估计国内外研究现状及问题分析
§1.2.1 汽车质心侧偏角估计的国外研究现状
§1.2.2 汽车质心侧偏角估计的国内研究现状
§1.2.3 汽车质心侧偏角估计研究存在问题分析
§1.3 汽车稳定性控制国内外研究现状及问题分析
§1.3.1 汽车稳定性控制国外研究现状
§1.3.2 汽车稳定性控制国内研究现状
§1.3.3 汽车稳定性控制研究存在问题分析
§1.4 论文主要研究内容及论文结构安排
§1.4.1 论文主要研究内容
§1.4.2 论文结构安排
第二章 汽车仿真模型的搭建
§2.1 CarSim汽车动力学建模
§2.1.1 CarSim软件简介
§2.1.2 车体模型建模
§2.1.3 轮胎模型建模
§2.1.4 转向系统建模
§2.2 汽车稳定性控制系统状态估计模型的搭建
§2.2.1整车动力学模型
§2.2.2轮胎刷子模型
§2.3 理想状态下的二自由度参考模型
§2.3.1理想二自由度汽车模型
§2.3.2期望横摆角速度
§2.3.3期望质心侧偏角
§2.4 本章小结
第三章 基于无迹卡尔曼滤波的汽车质心侧偏角估计
§3.1 卡尔曼滤波及其改进滤波理论
§3.1.1 经典卡尔曼滤波
§3.1.2 扩展卡尔曼滤波
§3.1.3 无迹卡尔曼滤波
§3.2 汽车质心侧偏角估计非线性系统的建立
§3.3 无迹卡尔曼滤波的估算流程
§3.4 本章小结
第四章 汽车转向稳定性控制研究
§4.1 汽车行驶过程中的稳定性分析
§4.2 汽车稳定性控制系统设计
§4.3 滑模控制器设计
§4.3.1 滑模变结构控制算法
§4.3.2 汽车稳定性控制横摆力矩需求
§4.4 横摆力矩分配策略
§4.5 本章小结
第五章 汽车稳定性控制系统仿真实验研究
§5.1 汽车稳定性控制系统的仿真模型搭建
§5.2 双移线工况下的仿真实验分析
§5.2.1 CarSim双移线工况设计
§5.2.2 双移线工况下算法验证分析
§5.3 蛇形工况下的仿真实验分析
§5.3.1 CarSim蛇形工况设计
§5.3.2 蛇形工况下算法仿真验证
§5.4 本章小结
第六章 总结与展望
§6.1 本文总结
§6.2 论文中的创新点
§6.3 不足与展望
§6.3.1 不足
§6.3.2 展望
参考文献
致谢
作者在攻读硕士学位期间科研成果
