一种汽车质心侧偏角估计方法、计算机设备和存储介质

摘要

本发明提供一种汽车质心侧偏角估计方法、计算机设备和存储介质。所述方法基于利用车辆模型，计算轮胎载荷、轮胎侧偏刚度和轮胎侧偏角等参数,根据车辆状态设置Qw，稳态时无需进行参数估计，Qw设置为0，能有效避免算法发散；非稳态时将Qw重置，激活模型参数估计,采用双扩展卡尔曼滤波器(DEKF)对车辆状态和模型参数进行估计，相比单扩展卡尔曼滤波器，通过矩阵降维有效降低了运算量.本发明会适时、适度降低路面附着系数的估计值，无论实际路面附着系数高还是低，系统始终处于可观性较好的状态，路面附着系数的估计值可以有效跟随实际值降低，保证了车辆模型的准确性，使得质心侧偏角可以根据车辆模型的输出得到准确估计。