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目录
第一章 绪论
1.1 课题背景、目的及意义
1.2 机器人在焊接领域的应用
1.3 移动焊接机器人的研究现状
1.4 机器视觉的研究现状
1.4 课题研究内容
1.5 章节安排
第二章 问题的提出与实验方案设计
2.1 项目整体介绍
2.2 宏观双目视觉平台
2.3 障碍物三维定位算法
2.4 本章小结
第三章 图像匹配方法
3.1 图像匹配在国内外的研究现状
3.2 SIFT算法用于图像匹配
3.3 SIFT匹配的相关度约束
3.4 本章小结
第四章 相机标定与三维坐标计算
4.1 相机成像模型
4.2 摄像机成像变换
4.3 摄像机参数标定
4.4 本章小结
第五章 障碍物三维信息计算
5.1 基于视差法的三维计算原理
5.2 实验过程
5.3 实验结果与误差分析
5.4 本章小结
第六章 结论与展望
参考文献
致谢
攻读硕士期间发表论文