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目录
第一章 绪论
1.1课题来源
1.2课题研究的背景和意义
1.3特种机器人研究现状
1.3 现场总线技术
1.4 现场总线控制系统的现状
1.5 课题内容和论文内容
1.6本章小结
第二章 未爆弹药销毁机器人运动系统分析
2.1运动结构组成
2.2运动分配器原理
2.3速度和力矩计算
2.3 动力系统
2.4本章小结
第三章 未爆弹药销毁机器人控制硬件
3.1 行走机构控制系统
3.2 运动分配器运动控制
3.3 云台控制
3.4 无线通讯
3.5 视频服务
3.6本章小结
第四章 基于CAN的运动控制设计
4.1 CAN总线简介
4.2通讯网络建立
4.3通讯协议及数据处理
4.4 下位机控制软件设计
4.5 测试实验
4.6 本章小结
第五章 EtherCAT总线控制
5.1 EtherCAT
5.2 平台搭建
5.3控制策略
5.4软件设计
5.5 性能测试实验
5.6 EtherCAT与CAN总线控制性能对比
5.7 本章小结
第六章 结论与展望
6.1 结论
6.2展望
参考文献
致谢
攻读硕士期间已发表或录用的论文