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目录
第一章 绪 论
1.1研究背景和意义
1.2足式机器人的研究现状
1.3 足式机器人技术的研究综述
1.3论文的主要研究内容与论文结构
第二章 双足机器人步态规划设计
2.1引言
2.2双足机器人虚拟样机模型介绍
2.3双足机器人步态规划
2.4双足机器人步态规划仿真
2.5双足机器人实验平台
2.6双足机器人步行实验
2.7本章小结
第三章 四足机器人仿生步态规划
3.1引言
3.2四足机器人虚拟样机模型介绍
3.3 四足机器人步态规划
3.4虚拟样机仿真实验验证
3.5本章小结
第四章 四足机器人平衡恢复控制算法研究
4.1引言
4.2四足机器人姿态控制算法设计
4.3虚拟样机仿真实验验证
4.4四足机器人迈步策略设计
4.5虚拟样机仿真实验验证
4.6本章小结
第五章 全文总结与展望
5.1本文的主要工作和贡献
5.2未来工作展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文