基于双目视觉的前车深度信息检测

摘要

智能驾驶辅助和安全预警系统(intelligent Driver-Assistance and Safety Warning system,IDASWs)的研究是当前国内外研究智能交通的重要领域.其中,如何有效地检测出前方车辆的位置信息,并及时的提醒驾驶员以避免可能发生的碰撞,已成为该领域的研究热点。
　　本文针对基于双目立体视觉的前方车辆深度检测问题进行研究,主要完成的工作如下:
　　(1)双目摄像机系统的标定:采用线性标定法等方法对摄像机的参数进行求解。
　　(2)车道检测与车辆识别:对图像进行校正,灰度化,平滑滤波,图像增强及阈值分割等操作后,提取车道线,并识别目标车辆。
　　(3)双目立体匹配与深度提取:根据车辆识别结果,实现双目立体匹配并提取前车的深度信息。
　　(4)实验系统的构建及所用方法的实现。

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1 绪论

1.1 选题的背景及意义

1.2 驾驶辅助系统的车辆测距技术

1.3 视觉测距的国内外研究现状

1.4 论文的内容与结构安排

2. 基于双目视觉的标定算法

2.1摄像机的成像模型

2.2摄像机的标定

2.3双目立体视觉的标定

2.4 本章小结

3.车道检测与前车识别

3.1图像预处理

3.2 车道提取

3.3前车检测

3.4 本章小结

4立体匹配与深度提取

4.1立体匹配的基本理论

4.2 立体匹配的算法归纳

4.3 本文中立体匹配算法的概述

4.4深度信息提取

4.5 本章小结

5实验环境的构建与实现

5.1实验平台的构建

5.2实验一

5.3实验二

5.4实验三

5.5实验四

5.6本章小结

6 总结与展望

致谢

参考文献