声明
1 绪论
1.1 课题研究背景
1.2 并联机构的研究现状及分析
1.3 少自由度并联机构的研究现状及分析
1.4 本课题主要研究内容及章节安排
1.5 本章小结
2 3-UPRR并联机构的构型分析
2.1 引言
2.2 少自由度并联机构的理论基础
2.3 3-UPRR并联机构的自由度分析
2.4 主动输入的选取
2.5 本章小结
3 3-UPRR并联机构的运动学分析
3.1 引言
3.2 坐标系的建立
3.3 并联机构的位姿描述和坐标变换
3.4 3-UPRR并联机构的位置分析
3.5 3-UPRR并联机构的速度、加速度分析
3.6 本章小结
4 3-UPRR并联机构的运动性能研究
4.1 引言
4.2 机构奇异性分析
4.3 工作空间分析
4.4 机构的轨迹设计
4.5 本章小结
5 3-UPRR并联机构的静力学和动力学研究
5.1 引言
5.2 3-UPRR并联机构的静力学研究
5.3 3-UPRR并联机构的动力学研究
5.4 本章小结
6 3-UPRR并联机构的建模与仿真研究
6.1 引言
6.2 3-UPRR并联机构的虚拟样机
6.3 3-UPRR并联机构的运动学仿真
6.4 3-UPRR并联机构的动力学仿真
6.5 本章小结
7 总结与展望
7.1 全文总结
7.2 展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果
致谢
