基于ADAMS的Stewart并联机构运动学和动力学仿真

摘要

为利用ADAMS虚拟样机技术实现Stewart并联机构运动学和动力学仿真,首先对Stewart并联机构进行了运动学理论分析,建立了Stewart并联机构的运动学逆解数学模型.然后,在ADAMS中建立了Stewart并联机构的参数化虚拟样机模型,在动平台中心点施加点驱动,测量六杆位移一时间曲线得到运动学逆解.再将六杆轨迹曲线转化成样条曲线,作为己知驱动函数加在各杆的移动副上,测量动平台中心点轨迹曲线,得到运动学正解.同时,通过在各杆移动副上添加力测量,得到了各杆力一时间曲线及动平台位移与杆出力关系.最终在ADMAS中实现了Stewart并联机构运动学和动力学仿真.