声明
摘要
1 绪论
1.1 冗余驱动并联机构的发展状况
1.2 并联机构理论研究现状
1.3 本课题研究意义
1.4 主要研究内容
2 冗余驱动并联机构刚体动力学建模
2.1 引言
2.2 四自由度冗余驱动并联机构简介
2.3 冗余驱动并联机构的运动学分析
2.4 冗余驱动并联机构刚体动力学建模
2.5 本章小结
3 冗余驱动并联机构驱动力分析与优化
3.1 引言
3.2 并联机构的驱动力分析
3.3 并联机构的驱动力优化
3.4 本章小结
4 含间隙冗余驱动并联机构动力学虚拟样机仿真分析
4.1 引言
4.2 含间隙并联机构的动力学建模方法
4.3 含间隙并联机构动力学虚拟样机建模
4.4 含间隙并联机构的虚拟样机仿真分析
4.5 本章小结
5 结论与展望
5.1 主要结论
5.2 工作展望
致谢
参考文献
攻读硕士学位期间从事科学研究及发表论文情况