履腿复合式移动机器人轨迹跟踪控制方法研究与实现

目录

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摘要

第1章引言

1．1研究背景及意义

1．2国内外轨迹跟踪方法研究现状

1．3课题主要研究内容

1．4论文内容安排

1．5本章小结

第2章履腿复合式移动机器人轨迹跟踪控制研究

2．1履腿复合式移动机器人介绍

2．2轨迹跟踪控制总体方案设计

2．3移动机器人的运动学建模

2．3．1定义坐标系

2．3．2移动机器人运动学模型建立

2．4履腿复合式移动机器人运动轨迹误差的确定

2．4．1位置计算

2．4．2方位角的计算及表达

2．4．3轨迹跟踪误差计算

2．5移动机器人轨迹跟踪控制算法

2．5．1反步控制方法

2．5．2轨迹跟踪控制律的设计

2．5．3控制参数的选取对系统的影响分析

2．5．4控制参数的确定

2．6本章小结

第3章履腿复合式移动机器人控制系统构建

3．1移动机器人整体架构设计

3．2移动机器人硬件系统设计

3．2．1惯性组合导航的介绍

3．2．2系统中其他主要硬件

3．3移动机器人控制软件设计

3．3．1移动机器人软件结构设计

3．3．2嵌入式控制程序介绍

3．3．3嵌入式控制程序设计

3．4本章小结

第4章轨迹跟踪控制算法实验验证

4．1移动机器人距离与方位角计算的实验验证

4．2移动机器人轨迹跟踪控制算法仿真实验验证

4．2．1移动机器人直线轨迹跟踪仿真

4．2．2移动机器人圆形轨迹跟踪仿真

4．2．3移动机器人不规则曲线轨迹跟踪仿真

4．3移动机器人轨迹跟踪控制算法实物实验验证

4．3．1移动机器人直线轨迹跟踪实验

4．3．2移动机器人圆形轨迹跟踪实验

4．4轨迹跟踪实验结论

4．5本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果

致谢