声明
摘要
第1章绪论
1．1本课题研究背景和意义
1．2研究现状及发展趋势
1．2．1表面肌电信号的研究现状以及发展趋势
1．2．2视觉导航的研究现状以及发展趋势
1．3论文研究类容及组织结构
第2章肌电信号的产生机理、采集和处理
2．1肌电信号的产生机理
2．2肌电信号的采集
2．2．1实验设备
2．2．2前臂功能性肌肉选择
2．3肌电电极选择
2．4肌电动作分割
2．5表面肌电信号预处理
2．5．1特征属性集可分性研究
2．5．2特征属性集选择
2．6动作模式辨识分类器
2．6．1 BP神经网络分类器
2．6．2支持向量机分类方法
2．7本章小结
第3章基于四轴飞行器的视觉导航系统
3．1导航方法及原理介绍
3．2视觉导航系统的实现功能
3．3基于多直线全局运动估计的走廊导航
3．3．1消失点原理
3．3．2基于多直线全局运动估计导航流程
3．3．3图像预处理
3．3．4 Canny边缘检测
3．3．5随机霍夫变化直线提取
3．3．6消失点算法及实现
3．3．7基于多直线全局运动估计的走廊导航策略
3．4给予图像熵和光流法的室内避障
3．4．1图像熵原理及计算
3．4．2墙壁靠近测试以及图像熵避障策略
3．4．3光流原理以及算法实现
3．4．4动态障碍物靠近测试及避障策略
3．5本章小结
第4章基于肌电信号的飞行器控制软件的设计和实现
4．1 MFC框架
4．2基于肌电信号的飞行器控制系统的软件构架
4．2．1可行性分析
4．2．2需求分析
4．2．3系统逻辑模型
4．3肌电控制模块设计和实现
4．3．1肌电控制体系结构设计
4．3．2肌电控制系统功能实现
4．3．3信号分析模块
4．3．4肌电信号分类识别
4．3．5 UI界面模块实现
4．4．1视觉导航体系结构设计
4．4．2视觉导航系统功能实现
4．4．3基于多直线运动估计的导航模块
4．4．4基于图像熵避障模块的实现
4．4．5基于光流法避障模块的实现
4．4．6 UI界面模块的实现
4．5本章小结
第5章软件测试与实验
5．1肌电采集处理和分类模块测试
5．2消失点导航模块测试
5．3图像熵模块测试
5．4光流法避障模块
6．1总结
6．2展望与改进
参考文献
致谢
