声明
摘要
1．1研究背景概述
1．2国内外研究现状
1．2．1“合作型”机器人
1．2．2关节力矩的检测方法
1．2．3谐波传动关节的动力学建模方法
1．2．4力柔顺的阻抗控制方法
1．3论文结构
第2章谐波柔轮应变电测扭矩传感器
2．1引言
2．2应变电测电路设计
2．2．1单片机最小系统
2．2．2全桥测量电路的设计
2．2．3运算放大器电路的设计
2．2．4滤波电路的设计
2．2．5串口通信电路设计
2．3数据采集软件
2．4传感器性能测试
2．4．1重复性
2．4．2非线性、迟滞
2．4．3串扰
2．5传感器数据采集
2．6传感器标定与滤波
2．6．1最小二乘法一次线性拟合
2．6．2力矩数据拟合
2．6．3静／动态数据滤波
2．7本章小结
3．1引言
3．2关节的结构组成
3．3扭转刚度分析
3．4关节动力学模型
3．5本章小结
4．1引言
4．2阻抗控制理论基础
4．2．1阻抗控制
4．2．2阻抗控制分类
4．3阻抗控制算法分析与仿真
4．3．1阻抗控制模型
4．3．2关节阻抗控制
4．3．3阻抗控制Simulink仿真
4．3模糊阻抗控制参数的自适应调节
4．3．1模糊控制简介
4．3．2模糊控制器的组成
4．3．3基于模糊控制器的阻抗控制算法
4．4神经模糊阻抗控制
4．4．1神经模糊网络控制器结构
4．4．2环境阻抗参数辨识
4．4．3神经模糊网络阻抗控制器
4．5本章小结
5．1实验目的
5．2实验设备
5．3实验内容
5．4实验数据
5．5实验结论
5．6本章小结
第6章结论与展望
参考文献
致谢
