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基于FFT的含谐波减速器机械臂关节振动响应分析

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摘要

空间机械臂在运动过程中,关节中的电机、谐波减速器和传感器等柔性结构产生的弹性变形和机械振动随着关节转速的变化,会不同程度地影响机械臂关节的振动特性,通过改变机械臂的关节转速,基于FFT变换深入分析了转速对机械臂关节振动特性的影响.

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来源
《北京力学会第二十二届学术年会》|2016年|57-59|共3页
会议地点北京
作者
张玉玲; 谷勇霞; 赵杰亮; 阎绍泽;
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作者单位

北京力学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类机械手;
关键词
空间机械臂; 关节转速; 振动响应; 动力学性能;
入库时间 2022-08-17 11:15:53

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