声明
摘要
英文摘要
1 绪论
1.1 课题的选题背景
1.2 本课题的研究目的和意义
1.3 国内外研究发展状况
1.3.1 国外多传感器智能车辆发展状况
1.3.2 国内多传感器智能车辆发展状况
1.4 本文主要研究内容
1.5 本章小结
2 多传感器小车硬件设计
2.1 系统方案设计
2.1.1 主控制器
2.1.2 循迹系统设计
2.1.3 避障系统设计
2.1.4 遥控系统设计
2.2 电路设计
2.2.1 复位电路
2.2.2 晶振电路
2.2.3 电源电路
2.2.4 循迹电路
2.2.5 串口电路
2.2.6 电机控制电路
2.2.7 测速电路
2.2.8 红外控制电路
2.2.9 PCB
2.3 本章小结
3 多传感器小车软件设计
3.1 Keil4软件开发环境
3.2 多传感器小车算法
3.2.1 模糊控制
3.2.2 PID控制
3.2.3 模糊PID控制
3.3 功能程序设计
3.3.1 循迹程序设计
3.3.2 避障程序设计
3.3.3 遥控程序设计
3.3.4 测速程序设计
3.3.5 循迹避障程序设计
3.4 本章小结
4 多传感器小车系统优化
4.1 多传摩器小车驱动机构
4.2 直流电机动态特性
4.2.1 直流电机相关参数
4.2.2 直流电机模型建立
4.3 仿真验证与系统优化
4.3.1 模型验证
4.3.2 系统优化
4.4 本章小结
5 系统调试及测试
5.1 速度测试
5.2 红外控制系统
5.3 循迹系统
5.4 避障系统
5.5 循迹加避障系统
5.6 本章小结
6 总结与展望
6.1 论文主要工作总结
6.2 工作展望
致谢
参考文献
附录
攻读硕士学位期间发表的论文和出版著作情况