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摘要
ABSTRACT
第一章 绪论
1.1 课题的研究背景及意义
1.2 AGV小车的国内外发展状况
1.2.1 国外发展状况
1.2.2 国内发展状况
1.2.3 AGV未来发展趋势
1.3 课题来源以及主要研究内容
第二章AGV小车车载控制系统总体结构布局
2.1 小车自动循迹导航单元
2.1.1 导引方式概述
2.1.2 磁条宽度定义
2.1.3 磁导航传感器
2.2 小车地标识别单元
2.3 小车安全避障单元
2.4 小车无线通讯单元
2.5 车载控制器单元
2.6 AGV驱动轮系结构
2.6.1 常见AGV驱动轮系类型简介
2.6.2 三轮结构
2.6.3 四轮结构
2.6.4 六轮结构
2.7 本章小结
第三章 车载控制器的硬件设计
3.1 S5PV210处理器
3.2 串行通信接口电路
3.2.1 RS232C标准特征
3.2.2 MAX3232芯片
3.2.3 串行通信接口电路设计
3.3 电源及复位电路设计
3.3.1 LM22676电源芯片（24V转5V）
3.3.2 AMS1086电源芯片（5V转3.3V）
3.3.3 RT9011电源芯片（3.3V转1.8V）
3.3.4 IMP811/822电源监控及复位芯片
3.4 USB电路设计
3.5 A/D转换电路设计
3.6 本章小结
第四章 车载控制系统的软件设计
4.1 宿主机PC端Linux开发环境的搭建
4.1.1 交叉编译器
4.1.2 交叉编译器的安装
4.2 目标机嵌入式开发环境搭建
4.2.1 BootLoader的配置与移植
4.2.2 Linux内核的配置与移植
4.2.3 制作根文件系统
4.3 AGV小车控制系统的算法设计
4.3.1 PWM调速原理
4.3.2 数字滤波算法
4.3.3 数字滤波PID控制器设计
4.3.4 AGV小车数字PID控制算法的改进
4.4 AGV小车改进算法的实现
4.4.1 AGV小车循迹程序实现
4.4.2 AGV小车避障程序实现
4.4.3AGV小车地标识别程序的实现
4.4.4AGV小车总体结构程序实现
4.5 本章小结
第五章AGV小车的系统仿真与试验
5.1 AGV小车的运动数学建模
5.1.1AGV小车位置模型
5.1.2AGV小车运动偏差模型分析
5.1.3AGV小车驱动系统动态模型
5.2 MATLAB/Simulink仿真
5.2.1MATLAB/Simulink简介
5.2.2传统PID控制器仿真结果与分析
5.2.3积分分离PID控制器仿真结果与分析
5.3AGV小车运行试验
5.3.1直道试验
5.3.2弯道试验
5.4本章小结
总结与展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文
学位论文独创性声明
学位论文版权使用授权声明
致谢
