声明
摘要
第一章 绪论
1．1 引言
1．2 课题研究的背景和意义
1．2．1 背景
1．2．2 意义
1．3 极值搜索研究的内容和现状
1．4 论文主要研究内容和结构
1．4．1 主要研究内容
1．4．2 论文的结构
第二章 机器人系统与极值搜索理论研究
2．1 机器人系统介绍
2．1．1 概述
2．1．2 机器人的运动模型
2．2 机器人硬件系统介绍
2．3 机器人软件系统介绍
2．3．1 ARIA控制台
2．3．2 仿真软件MobileSim
2．3．3 地图制作软件MapperBasic
2．3．4 机器人函数库
2．3．5 机器人连接以及软件使用
2．4 极值搜索理论研究
2．4．1 基本的极值搜索理论
2．4．2 机器人利用极值搜索寻找目标点
2．5 极值搜索理论的仿真研究和控制方案的选择
2．6 本章小结
第三章 实验平台的搭建
3．1 硬件的选择与设计
3．1．1 点光源的选择与设计
3．1．2 传感器的选择与设计
3．2 传感器与机器人的硬件连接设计
3．3 传感器与机器人的软件通信设计
3．3．1 I2C接口到RS232接口的转换
3．3．2 机器人从串口读取芯片的光强值
3．4 实际光场强模型的建立
3．5 本章小结
第四章 无障碍物环境搜寻与跟踪目标点
4．1 软件总体设计
4．2 滤波环节的研究设计
4．2．1 Z变换法处理滤波环节
4．2．2 龙格库塔法处理滤波环节
4．3 实际应用中的局限性问题和解决方法
4．3．1 速度饱和问题和搜索频率匹配控制
4．3．2 速度不可突变问题和变采样周期控制
4．4 机器人收敛判断
4．5 基于对数法的极值搜索算法
4．6 机器人利用极值搜索算法跟踪点光源
4．7 实物实验结果和分析
4．8 本章小结
第五章 极值搜索和避障结合控制
5．1 基于Winsock的异地机器人控制
5．2 极值搜索和避障结合控制
5．2．1 极值搜索与反应式避障结合控制
5．2．2 极值搜索和避障算法结合控制流程
5．3 实验结果和分析
5．4 本章小结
第六章 总结和展望
6．1 全文工作总结
6．2 未来工作展望
6．3 结束语
致谢
参考文献
攻读硕士期间发表的论文
东南大学;
