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摘要
第一章 绪论
1.1 课题背景与意义
1.2 移动机器人概述
1.2.1 移动机器人国内外研究概况
1.2.2 移动机器人发展趋势
1.3 跟随移动机器人关键技术探讨
1.3.1 跟随移动机器人机械结构
1.3.2 跟随移动机器人体系结构
1.3.3 跟随移动机器人的运动控制
1.3.4 跟随移动机器人的导航
1.4 论文主要研究内容
第二章 总体方案设计
2.1 功能需求分析
2.2 跟随方案制定
2.3 机械结构设计
2.4 嵌入式系统设计
2.4.1 运动控制子系统设计
2.4.2 视觉子系统设计
2.5 电源设计
2.6 本章小结
第三章 运动控制子系统设计
3.1 运动控制总体设计
3.2 运动控制硬件实现
3.2.1 核心电路设计
3.2.2 直流电机驱动电路
3.2.3 速度反馈电路
3.3 运动控制软件设计
3.3.1 软件系统总体设计
3.3.2 PWM电机控制
3.3.3 PID参数调节
3.3.4 避障模块
3.4 本章小结
第四章 视觉子系统硬件设计
4.1 视觉子系统框架设计
4.2 图像处理母板
4.2.1 DSP控制核心
4.2.2 DSP的储存空间扩展
4.2.3 DSP与运动控制的通信
4.3 图像采集子板设计
4.3.1 图像采集方案
4.3.2 OV7620采集设备
4.3.3 数据缓存模块
4.4 本章小结
第五章 视觉子系统软件设计
5.1 图像的读取
5.1.1 OV7620控制协议
5.1.2 CPLD逻辑控制
5.1.3 DSP读取数据
5.2 自动跟随算法研究
5.2.1 图像数据的恢复
5.2.2 色彩空间的转换
5.2.3 目标特征值提取
5.2.4 目标区域提取
5.2.5 目标位置获取
5.3 自动跟随判别实现
5.4 本章小结
第六章 跟随移动机器人实现和算法验证
6.1 自动跟随移动机器人原型
6.2 运动控制子系统调试
6.3 视觉子系统调试
6.4 自动跟随算法验证
6.5 本章小结
第七章 总结与展望
7.1 总结
7.2 展望
致谢
参考文献
硕士期间发表论文