一种移动机器人单目视觉跟随系统及跟随方法

摘要

本发明公开了一种移动机器人单目视觉跟随系统及跟随方法。该跟随系统包括搭载在轮式移动平台上的单目摄像机和笔记本电脑，以及与笔记本电脑同处于一个无线局域网内且无线通信连接的图形工作站，单目摄像机捕捉获取观测到的实时视频流数据并传输给笔记本电脑，笔记本电脑对实时视频流数据进行预处理，然后传输给图形工作站对实时视频流数据中的目标行人进行识别和跟踪，笔记本电脑通过目标跟随控制策略生成轮式移动平台运动控制指令，轮式移动平台接收笔记本电脑生成的运动控制指令执行运行动作，实现对单目摄像机观测的目标行人的实时跟随。该系统和方法可以实现对目标行人的精确跟踪，成本低、可移植性强，应用前景广阔。