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论文说明:图表目录
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致谢
1绪论
1.1引言
1.2人体运动视觉分析
1.2.1简介
1.2.2人体运动检测与跟踪的研究现状
1.3本文主要研究工作及论文安排
1.3.1基于视觉的移动机器人跟随研究现状
1.3.2存在的问题和难点
1.3.3本文主要研究工作
1.3.4后续章节安排
2全自主的目标检测及初始化
2.1引言
2.2问题描述和预备知识
2.2.1三帧差分方法
2.2.2基于无参数模型的背景减除方法
2.3基于运动信息的人体检测算法
2.3.1结合三帧差分和背景减除的运动分割方法
2.3.2基于几何信息及肤色检测的人体识别
2.4实验与分析
2.5小结
3动场景下运动目标的鲁棒跟踪
3.1引言
3.2预备知识
3.2.1均值向量
3.2.2均值漂移算法
3.2.3目标跟踪中的Mean shift
3.3基于卡尔曼预测的均值漂移算法
3.3.1卡尔曼滤波器建模
3.3.2观测模型的建立
3.3.3基于Kalman预测的跟踪算法的实现
3.3.4实验结果与小结
3.4多特征空间下的均值漂移算法
3.4.1局部性特征的提取
3.4.2基于多特征空间的均值漂移算法
3.4.3实验结果与小结
3.5小结
4单目视觉下的景深恢复
4.1引言
4.2基于分界线的景深恢复
4.3结合先验知识和人体局部几何信息的景深恢复
4.3.1基于主颜色描述子的景深恢复
4.3.2基于直线提取的景深恢复
4.3.3基于椭圆模板头部跟踪的景深恢复
4.4对比实验及分析
4.5小结
5基于视觉的导航控制及系统联调实验
5.1引言
5.2基于视觉的导航控制
5.3系统联调实验
5.3.1系统性能优化
5.3.2系统整体联调实验
5.4小结
6总结与展望
6.1总结
6.2本文创新点
6.3展望
参考文献
作者简介