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摘 要
ABSTRACT
绪论
课题研究的背景及意义
机器人应用和发展前景
机器人应用开发面临的困难
课题研究的研究现状
机器人软件平台
单机器人自主行为协同机制
多机器人合作任务协同机制
学习机制在机器人中的应用
群体机器人编程语言
课题研究的主要内容
论文结构
框架中的单机器人自主行为协同机制
包容模型概述
移动机器人反应式分层控制理论的概述
模块内的行为描述
模块间的通信方式
自主漫游移动机器人实例
基于ROS的包容模型封装
基于ROS的模块内的行为描述
基于ROS的模块间的通信方式
基于ROS的Inhibitor和Suppressor的封装
基于ROS的自主漫游移动机器人实例
实验验证
应用场景描述
控制结构设计
实验环境配置
实验结果
本章小结
框架中的多机器人合作任务协同机制
ALLIANCE模型概述
ALLIANCE模型总体概述
ALLIANCE模型中的多机器人合作机制建模
基于ROS的ALLIANCE模型封装
总体结构
消息流控制元件的封装
多机器人任务协同元件的封装
实验验证
应用场景描述
控制结构设计
实验环境配置
实验结果
本章小结
框架的优化和性能对比
总体概述
模块模型的优化
模块执行机制的优化
模块间通信机制的优化
ROS通信机制原理概述
单机器人内部模块间通信机制的优化
多机器人之间模块间通信机制的优化
模块组织方式的优化
性能对比
实验配置
实验结果
本章小结
总结与展望
致谢
参考文献
作者在学期间取得的学术成果
国防科学技术大学;
