一种基于高精度GNSS实时协同定位的ROS机器人导航方法

摘要

本发明提出一种基于高精度GNSS实时协同定位的ROS机器人导航方法，所述ROS是机器人操作系统，将高精度GNSS定位模块整合到ROS中；将GNSS定位结果转化到UTM坐标系中，并将UTM坐标框架加入到ROS的坐标转换树中，实现全局坐标和局部坐标之间的连接；通过高精度GNSS定位结果和雷达定位结果对机器人自身里程计进行校正，实现机器人全局定位。应用本发明可使得在有GNSS信号的区域得到低成本的高精度导航数据，并且针对单一传感器无法获得连续稳定的定位信息问题，一方面在GNSS信号薄弱地区存在定位偏差时，使用雷达定位结果，另一方面在雷达数据存在噪声干扰时，用GNSS数据进行定位修正。使得系统定位精度增高，鲁棒性增强，适用性提高。