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目录
第1章 绪论
1.1 课题来源
1.2 课题研究背景、目的和意义
1.3 相关领域国内外研究现状
1.4本文的主要研究内容与组织结构
第2章 气动肌肉建模与脚踝康复机器人运动学分析
2.1气动肌肉的模型建立
2.2脚踝康复机器人实验平台建立
2.3脚踝康复机器人的运动学分析
2.4本章小结
第3章 脚踝康复机器人的位置控制方法研究
3.1 机器人位置控制系统方案
3.2 PID控制方法
3.3模糊控制方法
3.4模型补偿模糊自调节控制器
3.5实验结果与分析
3.6本章小结
第4章 脚踝康复机器人的力控制方法研究
4.1机器人的驱动力优化
4.2机器人的力控制方法
4.3气动肌肉驱动机器人的阻抗控制
4.4实验结果与分析
4.5本章小结
第5章 总结与展望
5.1全文工作总结
5.2下一步工作展望
致谢
参考文献
附录 研究生期间的研究成果