声明
摘要
第1章绪论
1．1移动机器人的研究背景及意义
1．2室内环境建图研究现状
1．3移动机器人路径规划研究现状
1．4论文所作的工作及内容安排
第2章移动机器人的感知与设计
2．1移动机器人的运动传感器及运动模型
2．1．1移动机器人的概率运动学模型
2．1．2移动机器人的速度运动模型
2．1．3移动机器人的里程计运动模型
2．2移动机器人的驱动
2．3移动机器人环境测量模型
2．4实验平台介绍
2．4．1移动机器人软件平台
2．4．2机器人硬件平台设计
2．5本章小结
第3章室内环境的二维栅格地图构建
3．1占用栅格地图的建立
3．2单线激光雷达与单目摄像头的联合标定
3．2．1．单线激光雷达与单目摄像头的联合标定的理论研究
3．2．2单目摄像头的标定试验
3．3语义路标的建立
3．4实际环境中实验
3．6本章小结
第4章基于双层地图的分段式路径规划
4．1．1 A*算法实现流程
4．1．2实际环境中存在的缺陷
4．2基于双层地图的分段式路径规划
4．2．1对栅格地图的预处理
4．2．2对路径的优化
4．2．3仿真分析
4．2．4试验验证与分析
4．3本章小结
5．1全文总结
5．2本文的创新点
5．3研究展望
致谢
参考文献
附录
