一种基于点云深度学习的室内环境3D语义地图构建方法

摘要

本发明涉及一种基于点云深度学习的室内环境3D语义地图构建方法，包括以下四部分：（1）使用深度相机获取室内环境的彩色图和深度图；（2）构建点云深度学习网络获取环境中物体的3D语义信息；（3）动态物体的检测与动态特征点的剔除；（4）求解相机运动实现视觉里程计，构建并优化局部地图；（5）通过得到的3D点云语义信息构建目标语义库；（6）根据目标语义库对局部地图进行语义融合，构建八叉树语义地图。与现有方法相比，本发明不仅通过结合语义类别信息剔除了动态物体掩码中的特征点，有效减少了动态物体对定位和建图的影响，而且使用的3D语义获取方式更为直接高效，具有更好的定位建图能力以及语义感知效果。